ITERブランケットのメンテナンスにおける位置計測

桧山 昌之; 岡 潔; 角舘 聡; 吉見 卓*; 柴沼 清; 小泉 興一

ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, (2P2-11-008), p.1 - 2, 2000/05

国際熱核融合実験炉(ITER)の炉内構造物であるブランケットモジュールは高い放射線と高熱負荷にさらされるため計画的な交換保守が必要である。保守時においても炉内は高い線環境であり、ビークル型マニピュレータによる保守を行う。ブランケット・モジュールには損傷や変形が生じる可能性が高いため、交換時には周辺機器との相対的な位置を正確に計測し、ビークル型マニピュレータの制御に反映する必要がある。そこで本報告では、高い線環境と計測機器の設置空間の制約が条件となる炉内において、高い分解能で位置計測を可能にする基線長可変型三角測量法に着目し、その適用性に関する検証と、初期位置・姿勢のキャリブレーション手法についての検討を実施し、ITERへの適用性を明らかにした。